慕课-南宁理工学院

无人驾驶车辆_北京理工大学

课程类型：选修课

发布时间：2021-03-30 15:32:34

主讲教师：

课程来源：

建议学分：3.00分

课程编码：mk000580

课程介绍

课程目录

教师团队

{1}--第1章绪论

[1.1.1]--1-0引言（3分钟）

[1.2.1]--1-1发展历程（8分钟）

[1.3.1]--应用前景、体系结构（8分钟）

"(1.1.1)--1-0引言"

"(1.2.1)--1-1发展历程"

"(1.3.1)--应用前景、体系结构"

{2}--第2章车辆底盘无人化改造

[2.1.1]--2-0概述（5分钟）

[2.2.1]--2-1-1转向系统无人化改造（一）（8分钟）

[2.2.2]--2-1-2转向系统无人化改造（二）（14分钟）

[2.3.1]--2-2油门无人化改造（11分钟）

[2.4.1]--2-3-1制动系统无人化改造（一）（12分钟）

[2.4.2]--2-3-2制动系统无人化改造（二）（11分钟）

[2.5.1]--2-4案例介绍（5分钟）

"(2.1.1)--2-0概述"

"(2.2.1)--2-1-1转向系统无人化改造（一）"

"(2.2.2)--2-1-2转向系统无人化改造（二）"

"(2.3.1)--2-2油门无人化改造"

"(2.4.1)--2-3-1制动系统无人化改造（一）"

"(2.4.2)--2-3-2制动系统无人化改造（二）"

"(2.5.1)--2-4案例介绍"

{3}--第3章无人车电子电气架构及其硬件

[3.1.1]--3-0电子电气架构（8分钟）

[3.2.1]--3-1-1激光雷达（3分钟）

[3.2.2]--3-1-2毫米波雷达（4分钟）

[3.2.3]--3-1-3车载相机（3分钟）

[3.3.1]--3-2定位导航常用传感器（7分钟）

[3.4.1]--3-3车载通信系统（19分钟）

[3.5.1]--3-4车载计算平台（10分钟）

[3.6.1]--3-5车载供电系统（6分钟）

"(3.1.1)--3-0电子电气架构"

"(3.2.1)--3-1-1激光雷达"

"(3.2.2)--3-1-2毫米波雷达"

"(3.2.3)--3-1-3车载相机"

"(3.3.1)--3-2定位导航常用传感器"

"(3.4.1)--3-3车载通信系统"

"(3.5.1)--3-4车载计算平台"

"(3.6.1)--3-5车载供电系统"

{4}--第4章传感器标定

[4.1.1]--4-0标定的意义（3分钟）

[4.2.1]--4-1-1单目标定（上）（7分钟）

[4.2.2]--4-1-2单目标定（下）（6分钟）

[4.2.3]--4-1-3双目标定（5分钟）

[4.3.1]--4-2激光雷达标定（10分钟）

[4.4.1]--4-3相机与激光雷达联合标定（3分钟）

"(4.1.1)--4-0标定的意义"

"(4.2.1)--4-1-1单目标定（上）"

"(4.2.2)--4-1-2单目标定（下）"

"(4.2.3)--4-1-3双目标定"

"(4.3.1)--4-2激光雷达标定"

"(4.4.1)--4-3相机与激光雷达联合标定"

{5}--第5章环境感知(上）

[5.1.1]--5-0前言（2分钟）

[5.2.1]--5-1-1图像预处理（9分钟）

[5.2.2]--5-1-2车道线检测（7分钟）

[5.2.3]--5-1-3matlab示例（3分钟）

[5.3.1]--5-2-1基于机器学习的车辆检测（6分钟）

[5.3.2]--5-2-2OpenCV车辆检测实例（4分钟）

[5.3.3]--5-2-3OpenCV操作（3分钟）

[5.4.1]--5-3-1卡尔曼滤波与状态估计（8分钟）

[5.4.2]--5-3-2matlab示例（6分钟）

"(5.1.1)--5-0前言"

"(5.2.1)--5-1-1图像预处理"

"(5.2.2)--5-1-2车道线检测"

"(5.2.3)--5-1-3matlab示例"

"(5.3.1)--5-2-1基于机器学习的车辆检测"

"(5.3.2)--5-2-2OpenCV车辆检测实例"

"(5.3.3)--5-2-3OpenCV操作"

"(5.4.1)--5-3-1卡尔曼滤波与状态估计"

"(5.4.2)--5-3-2matlab示例"

{6}--第5章环境感知(下）

[6.1.1]--5-4-1障碍物检测（7分钟）

[6.1.2]--5-4-2回波强度的应用（3分钟）

[6.2.1]--5-5-1引言（6分钟）

[6.2.2]--5-5-2CNN介绍（11分钟）

[6.2.3]--5-5-3stop标志检测（11分钟）

[6.3.1]--5-6-1引言（4分钟）

[6.3.2]--5-6-2视觉和毫米波雷达融合（7分钟）

[6.3.3]--5-6-3视觉和激光雷达融合（7分钟）

"(6.1.1)--5-4-1障碍物检测"

"(6.1.2)--5-4-2回波强度的应用"

"(6.2.1)--5-5-1引言"

"(6.2.2)--5-5-2CNN介绍"

"(6.2.3)--5-5-3stop标志检测"

"(6.3.1)--5-6-1引言"

"(6.3.2)--5-6-2视觉和毫米波雷达融合"

"(6.3.3)--5-6-3激光雷达与相机融合"

{7}--第6章定位导航

[7.1.1]--6-1GPS定位（6分钟）

[7.2.1]--6-2GPSDR组合定位（4分钟）

[7.3.1]--6-3-1引言（3分钟）

[7.3.2]--6-3-2激光SLAM （3分钟）

[7.3.3]--6-3-3激光SLAM-2 （3分钟）

[7.3.4]--6-3-4视觉SLAM （9分钟）

[7.4.1]--6-4高精度地图简介（3分钟）

"(7.1.1)--6-1GPS定位"

"(7.2.1)--6-2GPSDR组合定位"

"(7.3.1)--6-3-1引言"

"(7.3.2)--6-3-2激光SLAM"

"(7.3.3)--6-3-3激光SLAM-2"

"(7.3.4)--6-3-4视觉SLAM"

"(7.4.1)--6-4高精度地图简介"

{8}--第7章决策与规划(上）

[8.1.1]--7-0引言（2分钟）

[8.2.1]--7-1-1行为决策概述（3分钟）

[8.2.2]--7-1-2超车行为决策（3分钟）

[8.2.3]--7-1-3无信号灯交叉口行为决策（7分钟）

[8.3.1]--7-2-1马尔科夫决策过程（3分钟）

[8.3.2]--7-2-2Q学习算法（7分钟）

[8.3.3]--7-2-3神经网络Q学习算法（3分钟）

"(8.1.1)--7-0引言"

"(8.2.1)--7-1-1行为决策概述"

"(8.2.2)--7-1-2超车行为决策"

"(8.2.3)--7-1-3无信号灯交叉口行为决策"

"(8.3.1)--7-2-1马尔科夫决策过程"

"(8.3.2)--7-2-2Q学习算法"

"(8.3.3)--7-2-3神经网络Q学习算法"

{9}--第7章决策与规划(下）

[9.1.1]--7-5运动规划（8分钟）

[9.2.1]--7-3-1概述（3分钟）

[9.2.2]--7-3-2环境地图表示方法（5分钟）

[9.2.3]--7-3-3Dijkstra算法（3分钟）

[9.2.4]--7-3-4A算法（7分钟）

[9.2.5]--7-3-5A算法改进（5分钟）

[9.3.1]--7-4-1确定性采样（4分钟）

[9.3.2]--7-4-2随机采样（ＲＲＴ）（5分钟）

"(9.1.1)--7-5运动规划"

"(9.2.1)--7-3-1概述"

"(9.2.2)--7-3-2环境地图表示方法"

"(9.2.3)--7-3-3Dijkstra算法"

"(9.2.4)--7-3-4A算法"

"(9.2.5)--7-3-5A算法改进"

"(9.3.1)--7-4-1确定性采样"

"(9.3.2)--7-4-2随机采样（ＲＲＴ）"

{10}--第8章运动控制(上）

[10.1.1]--8-0概述（2分钟）

[10.2.1]--8-1车辆运动学模型（6分钟）

[10.3.1]--8-2车辆动力学模型（11分钟）

[10.4.1]--8-3纯跟踪与Stanley算法（7分钟）

[10.5.1]--8-4PID控制（3分钟）

"(10.1.1)--8-0概述"

"(10.2.1)--8-1车辆运动学模型"

"(10.3.1)--8-2车辆动力学模型"

"(10.4.1)--8-3纯跟踪与Stanley算法"

"(10.5.1)--8-4PID控制"

{11}--第8章运动控制（下）

[11.1.1]--8-5-1MPC基本理论（14分钟）

[11.2.1]--8-5-2线性时变模型预测控制（18分钟）

[11.3.1]--8-5-3carsim+matlab联合仿真（3分钟）

"(11.1.1)--8-5-1"

"(11.2.1)--8-5-2线性时变模型预测控制"

"(11.3.1)--8-5-3carsim+matlab联合仿真"

{12}--第9章智能网联

[12.1.1]--9-0概述（4分钟）

[12.2.1]--9-1V2X简介（4分钟）

[12.3.1]--9-2智能网联应用场景（3分钟）

[12.4.1]--9-3-1案例分析-上（6分钟）

[12.4.2]--9-3-2案例分析-下（8分钟）

"(12.1.1)--9-0概述"

"(12.2.1)--9-1V2X简介"

"(12.3.1)--9-2智能网联应用场景"

"(12.4.1)--9-3-1案例分析-上"

"(12.4.2)--9-3-2案例分析-下"

{13}--第10章设计、测试与评估

[13.1.1]--10-0引言（3分钟）

[13.2.1]--10-1无人驾驶车辆设计方法（3分钟）

[13.3.1]--10-2仿真测试（3分钟）

[13.4.1]--10-3实车测试（8分钟）

[13.5.1]--10-4机遇与挑战（6分钟）

"(13.1.1)--10-0引言"

"(13.2.1)--10-1无人驾驶车辆设计方法"

"(13.3.1)--10-2仿真测试"

"(13.4.1)--10-3实车测试"

"(13.5.1)--10-4机遇与挑战"